1.知识产权声明

本《URKL 机器人格斗比赛规则白皮书》（以下简称 “规则手册”）的全部内容，包括但不限于文字、图表、图例、规则条款、机制设计等知识产权，均归 URKL 机器人格斗比赛组委会（以下简称 “组委会”）所有。任何单位或个人未经组委会书面授权，不得擅自复制、传播、修改、摘录、引用本规则手册的全部或部分内容，不得将其用于商业用途或其他非授权用途。违反本声明者，组委会将依法追究其法律责任。

参赛队伍及相关人员参与 URKL 机器人格斗比赛，即视为认可并遵守本知识产权声明，承诺尊重组委会的知识产权，不得实施任何侵犯本规则手册知识产权的行为。

2.阅读提示

1. 本规则手册是 URKL 机器人格斗比赛的核心指导性文件，所有参赛队伍、操作手、技术人员及相关参与者必须全面、仔细阅读并熟练掌握本手册的全部内容，严格按照规则要求参与比赛。

2. 本规则手册中的条款分为强制性条款和指导性条款，强制性条款以 “必须”“禁止”“不得” 等词汇明确表述，参赛方必须严格遵守；指导性条款以 “建议”“可” 等词汇表述，供参赛方参考执行。

3. 规则手册中涉及的技术参数、机制设计、流程规范等内容，均基于比赛的公平性、安全性和竞技性制定，组委会有权根据比赛实际情况进行调整和补充，相关调整将通过官方渠道提前公示。

4. 参赛方如对本规则手册中的条款存在疑问，应在规定的答疑期限内通过官方指定渠道提交答疑申请，组委会将统一进行解答。未在规定期限内提出的疑问，组委会有权不予单独回应。

5. 本规则手册的最终解释权归 URKL 机器人格斗比赛组委会所有，任何与本手册相关的争议，均以组委会的解释为准。

3.版本号说明

本规则手册采用 “主版本号。次版本号。修订版本号” 的版本编号方式，具体说明如下：

1. 主版本号（X）：当规则手册进行重大结构性调整、核心机制变更或新增重要章节时，主版本号递增，例如 V1.0.0 升级至 V2.0.0。

2. 次版本号（Y）：当规则手册进行部分条款修改、技术参数调整或新增非核心章节时，次版本号递增，主版本号保持不变，例如 V1.1.0 升级至 V1.2.0。

3. 修订版本号（Z）：当规则手册仅进行文字校对、表述优化、错误修正等不影响规则实质内容的调整时，修订版本号递增，主版本号和次版本号保持不变，例如 V1.0.1 升级至 V1.0.2。

当前规则手册版本为：V1.0.0

4.前言

4.1 关于比赛

URKL 机器人格斗比赛是一场面向全球高校、企业、科研机构的顶级人形机器人竞技赛事，以 “众擎” 人形机器人为标准竞技载体，秉持 “开源开放、技术共研、公平竞技、安全非暴力” 的核心宗旨。赛事聚焦人形机器人的运动控制、平衡算法、感知决策、动力系统和结构防护等核心技术能力，拒绝破坏性、暴力化改装，鼓励参赛队伍通过自研护具、算法创新、工程优化提升机器人性能，致力于打造兼具观赏性与科研价值的技术交流平台。

赛事为获奖队伍提供丰厚奖励，最高奖励价值达 1000 万元，旨在激励全球机器人领域人才投身技术创新与实践。

4.2 关于比赛晋级路径

本次赛事采用 “海选 + 分组双循环赛 + 双败淘汰赛” 的复合赛制，经报名及海选后，最终产生 32支正赛队伍。海选晋级队伍将进行线下真机部署，根据现场部署表现，决出16 支队伍进入小组赛。小组赛为双循环对抗赛，16强队伍随机抽签成4组进行机器人格斗比赛，败者淘汰，胜者晋级， 8 支队伍晋级决赛；决赛为双败淘汰赛形式，8强队伍分为四组，通过双败淘汰赛决出最终冠军。

4.3  关于比赛周期

本次赛事计划将于2026年3月通过众擎官方网站开启报名；4月份将统一时间开启线上海选，具体海选方式请查阅下文关于海选的说明；5月份至7 月份通过线上海选的队伍将进行线下的T800实机部署测试，结合成绩将产生最终的正赛队伍名单；7 月份为正赛队伍的正赛筹备期，并在8月份至9 月份开启16支队伍的小组积分循环赛；10 月份至11月份将进行8强淘汰赛；12月份至 2027 年 1 月进行半决赛及全球总决赛。

4.4 关于比赛奖励

赛事为获奖队伍提供丰厚奖励，进入前8强的队伍都能获得奖金，随着名次的提升，最高冠军队伍的奖励价值将达 1000 万元，旨在激励全球机器人领域人才投身技术创新与实践。

第1名：¥10,000,000金腰带或等值现金

第2名：¥2,000,000贵金属奖牌或等值现金

第3名：¥1,000,000贵金属奖牌或等值现金

第4名：¥200,000+1台限定版T800

   

第5-8名：1 台限定版 T800

*跻身赛事前八强的所有参赛队伍成员，均可获得众擎机器人专属offer绿色通道，直接进入终面环节，优先获得录用机会

*跻身赛事前十六强的队伍，均可获得一台 T800 的归属权

4.5 关于比赛规则文件

本规则手册是 URKL 机器人格斗比赛的官方唯一指导性文件，涵盖赛事组织、机器人规范、比赛流程、判罚标准、申诉机制等全部核心内容，是参赛队伍、操作手、裁判组及相关工作人员的行为准则。

规则文件的制定基于 “公平、公正、安全、竞技” 四大原则：公平性体现为对所有参赛队伍一视同仁，规则条款无差异化适用；公正性表现为明确判罚标准与流程，确保比赛结果客观可信；安全性聚焦于人员、设备及场地的安全防护，杜绝危险行为；竞技性则旨在通过科学的规则设计，充分激发参赛队伍的技术潜力与战术创意。

组委会有权根据赛事实际运行情况（如技术发展、安全风险、参赛反馈等）对规则文件进行修订，修订内容将通过官方网站、赛事公告等渠道提前公示，公示期不少于 7 个工作日，修订后的规则自公示期满后正式生效。

4.6 关于答疑

为确保参赛队伍准确理解规则条款，组委会设立专属答疑渠道，具体要求如下：

1. 答疑申请提交期限：自规则手册发布之日起至海选审核结束后 3 个工作日内，逾期不再受理新增答疑申请。

2. 答疑申请提交方式：参赛队伍需通过赛事官方指定系统（登录众擎官网赛事专区进入）提交答疑申请，需注明队伍名称、联系人、联系方式及具体疑问内容，疑问需明确指向规则手册中的具体章节或条款，避免模糊性提问。

参赛队伍可复制链接至浏览器填写下方问卷，提交赛事相关问题：

https://dx3a2bminsq.feishu.cn/wiki/YyC2wRmZbinG61kVPfocgV0snUi

3. 答疑回复方式：组委会将对所有有效答疑申请进行汇总整理，每周集中回复一次，回复内容将通过官方渠道公示，不再单独回应单个队伍的申请。

4. 答疑效力：组委会的答疑回复是对规则手册的补充说明，与规则手册具有同等效力；若答疑回复与规则手册条款存在冲突，以最新修订的规则手册为准。

5.重要概念

5.1 核心定义

1. 参赛队伍：指通过报名及海选审核，获得正赛资格的单位（高校、企业、科研机构），每支队伍由操作手、技术维修人员、教练组成。

2. T800：赛事指定的人形机器人型号。

3. 评委团：由多名评委组成的评分团队，海选阶段采用3人制。

6.海选阶段赛制

海选阶段共分为初审和复审两个阶段，若初审中分数累计达到45分的队伍不足32支，则不启动复审程序；若初审中分数累计达到45分的队伍超过32支，则启动复审程序，队伍海选最终得分为队伍初审与复审分数之和。

6.1 参赛方式

参赛队伍需在北京时间2026年6月10号24:00前，通过赛事官方邮箱（URKL@engineai.com.cn）提交以下全部材料：

6.1.1仿真Demo视频

画面清晰、无剪辑，清晰展示 T800 在仿真环境中执行拳击动作的全过程，用于评审观感与动作呈现。ps：MP4格式,大小不超过500mb,1080p 16:9格式最佳

6.1.2可复现的策略文件与配置

能够在官方仿真部署代码中直接加载并复现效果的 policy 文件与模型参数配置文件。附必要的环境说明与运行说明，便于评审在统一环境下完成复现与评测。

6.1.3附加材料包

如对官方 runner 或基础框架进行了修改，需提交完整可运行代码以及明确标注修改内容。

6.1.4注意事项

提交时需要把每个动作的策略文件、配置文件、动作轨迹文件和视频文件分开打包提交。最终提交数量原则上不作限制，得分会综合选手提交的所有动作，择优评价。请选手慎重筛选，择优提交。

提交动作数量至少为2，且至少是一个由官方bvh / fbx 数据集训练的动作和一个由自己采集数据训练的高动态动作，才可能完整取得初审阶段B项和C项的分数。

6.2 评审流程与复现规范

为确保算法的真实性与可复现性，海选评审将严格遵循以下流程：

赛事组委会提取参赛队提供的所有材料，交由技术裁判组。技术裁判在官方提供的标准MuJoCo仿真镜像中，严格按照各队伍提供的policy 文件与模型参数配置文件进行部署，根据复现效果和参赛队伍提供的demo视频进行审核评分。

6.3 评分维度与量化标准

海选评分由三人裁判团独立打分，最终取平均数作为有效分。当平均数与其他评委分差超过30%时，启动复核。

6.3.1 初审评分（满分65分）

维度	子项	分值	评分量规
A. 整体完成度与展示效果	提交的 T800 仿真 Demo 视频画面清晰，能完整展示拳击动作执行过程	15	15分：视频完整，画质清晰； 0分：材料缺失
	动作序列完整、观感协调，具有清晰的开始、执行与结束阶段。	15	15分：动作执行完美丝滑； 10分：动作执行前后出现小碎步； 0分：机器跌倒。
B. 基于原始动捕数据的完整链路	利用原始人类骨骼数据中更多可选动作，构建自有动作库，并在说明中简要展示处理流程；不直接使用官方提供的 T800 重映射数据集（npy），而是基于原始人类骨骼数据（bvh / fbx）自行完成重映射和训练。	10	10分：做了bhv/fbx课题； 0分：未做bhv/fbx课题。
C. 自定义高动态动作设计	不局限于官方数据集，通过其他手段自行获取高动态拳击动作数据进行训练；在仿真中实现观赏性更强、难度更高的动作（如复杂组合拳、高速步伐变化等）。	10	10分：有产出自定义的高动态动作； 0分：无产出自定义的高动态动作。
D. 算法鲁棒性与泛化能力	在仿真中自行展示鲁棒性和泛化能力	5	5分：在普通力度的推搡下动作能丝滑完成； 0分：在普通力度的推搡下动作无法丝滑完成。
E. 动作还原与流畅性	动作衔接自然，无明显卡顿、抖动等影响观感的情况。	10	10分：针对动作切换做了衔接处理； 0分：未针对动作切换做了衔接处理。

6.3.2 复审评分（满分95分）

维度	子项	分值	评分量规
A. 仿真复现与工程实现质量	参赛队提交的 policy 文件及模型参数配置文件，能够在官方提供的 MuJoCo 仿真部署代码中顺利加载运行，效果与提交的 Demo 视频基本一致。	10	10分：复现效果与提交的 Demo 视频基本一致； 0分：复现效果与提交的 Demo 视频不一致
	工程结构清晰、依赖说明简洁明确，评审在短时间内可以完成环境部署与结果复现。	20	20分：以下每完成一项累计10分 工程结构清晰，修改合理简洁； 依赖说明简洁明确，部署顺利。
B. 基于原始动捕数据的完整链路	利用原始人类骨骼数据中更多可选动作，构建自有动作库，并在说明中简要展示处理流程；不直接使用官方提供的 T800 重映射数据集（npy），而是基于原始人类骨骼数据（bvh / fbx）自行完成重映射和训练。	10	10分：动作执行完美丝滑； 5分：动作执行时出现小碎步或关节抖动； 0分：动作执行时机器跌倒。
C. 自定义高动态动作设计	不局限于官方数据集，通过其他手段自行获取高动态拳击动作数据进行训练；在仿真中实现观赏性更强、难度更高的动作（如复杂组合拳、高速步伐变化等），在保证稳定性的前提下可获得加分	10	10分：以下每完成一项累计5分 动作难度较高； 动作复现效果好。
D.算法鲁棒性与泛化能力	在仿真中自行展示鲁棒性和泛化能力。如模拟扰动、非理想初始状态下仍能高质量完成动作。	15	15分：以下每完成一项累计5分 有推倒恢复的设计； 起身丝滑拟人； 带地形或者障碍的情况下能顺利完成动作
E. 动作还原与流畅性	动作衔接自然，无明显卡顿、抖动等影响观感的情况。	10	10分：动作切换未出现关节抖动； 0分：动作切换出现关节抖动。
	T800 在仿真中执行拳击动作时，整体节奏、姿态与官方 T800 拳击数据（npy）基本一致。	20	20分：官方系统会根据关节位姿和动作速度的匹配度进行打分。

6.4 晋级规则

6.4.1未启动复审程序

若未启动复审程序，则海选按初审分数从高到低排序，前32支队伍晋级入围赛。

6.4.2启动复审程序

若启动复审程序，海选按最终得分从高到低排序，前32支队伍晋级入围赛。若进入复审程序，则各队伍海选最终得分为初审与复选得分之和。

若最终得分相同，按以下优先级决出胜者：

• 复审分数高者排位在前；

• 若复审分数相同，则依次比较复审维度E、D、C、B、A的得分，决定名次。

6.5 成绩公示

海选赛成绩排名将于北京时间2026年6月15日在官网进行公示，最终晋级队伍将收到官方的确认邮件。若参赛队伍对公示结果存在异议，需在成绩公示后的48小时内向赛事官方邮箱（URKL@engineai.com.cn）提交申诉材料。海选赛阶段每个队伍仅有一次申诉机会，申诉材料需包含申诉函、事实陈述、申诉理由与诉求等信息。

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本白皮书自发布之日起生效，由URKL赛事组委会负责解释。未尽事宜，将在后续补充规则中明确。

7.入围赛阶段赛制

待公布

8.正赛阶段赛制

待公布