1、PM01采用哪种控制方式，位控还是力控？
众擎PM01采用力控控制方式，通过控制机器人末端执行器或关节的力或力矩来实现任务。控制器会根据预设的力目标，调整机器人的输出力。环境适应性强：力控能够根据环境的变化实时调整，适合需要与环境交互的任务；柔性接触：力控可以实现柔顺控制，避免刚性接触，减少对工件和机器人的损伤；动态响应好：力控能够快速响应外力的变化，适合动态环境下的任务。
2、PM01工控机配置是怎样的？
众擎PM01采用双工控机配置，一定程度上提升了机器人系统的计算能力、可靠性、灵活性和实时性，在复杂任务处理的应用场景中具有更好的适应能力。
3、什么是PVT模式？
机器人PVT模式是一种高级运动控制方式，广泛应用于需要高精度、平滑运动轨迹的场景。PVT代表位置（Position）、速度（Velocity）和时间（Time），通过同时控制这三个变量来实现复杂的运动规划。
4、机器人二次开发是在哪个平台上进行？
众擎PM01的二次开发深度集成于ROS 2（Robot Operating System 2）平台，这一选择基于对机器人技术演进趋势与产业需求的系统性考量。ROS 2凭借其通信框架与多层级实时性支持，为PM01构建了“实验室-城市-家庭”全场景能力底座。
5、PM01配备了什么接口？
众擎PM01同时配备网口和USB接口。
网口提供稳定高速的有线网络连接，保障大数据量、高实时性通信，满足远程控制、软件更新及与服务器等设备的数据交互需求，且受干扰小；
USB 接口则便于拓展设备，连接 U 盘、传感器、摄像头等，实现功能扩充与多设备数据交互，传输速率也较高。
二者还为维护调试提供便捷手段，网口可远程登录，USB 能接入外设，极大提升机器人使用的灵活性与效率。
6、机器人充电姿态是怎样的呢？
众擎PM01标配一块快拆式充电电池（可另外加配）。电池容量：10000mAh；充电器规格：54.6V，4.5A；续航：2-3小时。
7、PM01目前的开源程度是怎样的呢？
众擎PM01的开源策略聚焦技术普惠与生态共建：
①基于强化学习的运动控制算法全开源，用户可基于开源代码复现基础运动能力，大幅度缩短研发周期；
②提供PM01关节驱动API接口，通过降低二次开发门槛扩大应用生态，用户可快速接入自研控制器或定制化开发特种作业场景；
③提供URDF模型，用户可以精准模型为“数字纽带”，连接学术前沿与产业需求，加速技术转化周期。
8、对机器人进行二次开发需要用到哪些计算机语言？
众擎PM01的二次开发语言架构设计遵循"分层适配、效能最优"原则，针对不同开发层级匹配最适技术栈：
①运动控制层：基于Isaac Gym强化学习算法
基于 Isaac Gym 的强化学习方法为机器人学习和控制提供了强大的工具和平台，能够帮助研究人员和工程师更高效地开发智能机器人系统，推动机器人技术的发展和应用；
②实时部署层：C++核心
保留C++在制造业的既有生态优势，同时提供自动化封装工具（如ROS 2消息类型自动转Python绑定）；
既通过Python拥抱学术创新浪潮，又借C++守护工业可靠性底线，最终在机器人普惠化进程中实现"开发者体验"与"系统效能"的黄金平衡。
9、PM01运用了哪个类型的减速器？
众擎PM01选用行星减速器，在性能与可靠性间取得精准平衡，其多级传动结构提供的高扭矩密度，可支撑前空翻等高动态动作，同时紧凑设计保障人形机器人仿生关节的灵活度；通过齿轮参数的精准配比和极低的齿轮背隙，抗冲击能力好的同时，又将运动误差控制在极小范围内。
10、关于PM01的发票信息？
我们通常在机器人发货后的15天内会开出13%税率的增值税专票（具体开票时间可协商）。
免责声明：本答疑内容基于产品当前技术状态提供，所涉信息仅供参考，实际使用效果可能因环境差异、配置调整或个体操作而不同，请以实物产品为准，一切解释权归众擎所有。
