众擎开源资料重磅发布！从模块架构设计到多模式控制开发等核心技术板块，为开发者提供系统化、结构化的技术指引。此次开源，是众擎对开放共赢技术发展理念的生动实践，旨在推动技术共享，降低开发门槛，与全球开发者共同探索机器人技术的无限可能。
开源内容概览
本次开放的资料涵盖核心代码与专业指导文档，全方位满足开发者的多元需求：
开源代码：训练代码仓库中，集成了众擎技术团队经严格测试与优化的核心算法，融合机器强化学习、深度学习等前沿技术，为开发者构建智能机器人算法框架提供坚实支撑；部署代码仓库则实现从算法模型到实际应用的无缝衔接，助力机器人在各类场景中高效运行。
指导文档：为确保开发者快速上手，众擎精心编制了训练代码使用指导文档与部署代码使用指导文档，保障开发工作顺利推进。
训练框架
作为众擎专为足式机器人研发的多功能通用强化学习（RL）框架，EngineAI RL Workspace 集成环境搭建、算法训练、效果评估全流程模块，以模块化设计、高扩展性架构及全周期工具链，为开发者提供从算法开发到落地验证的无缝协作体验，助力足式机器人强化学习算法的高效迭代与工程化落地。
一、核心特性
1. 开发便捷性
（1）模块化架构：让复杂系统分而治之
EngineAI RL Workspace 采用解耦式模块化设计，将系统程拆解为环境层、算法层、工具层、整合层四大核心模块集群：
环境生态：涵盖环境观察、域随机化、目标、奖励函数等模块化组件，支持快速构建多样化训练场景；
算法引擎：集成算法执行器、强化学习算法、神经网络架构及高效数据存储组件，实现灵活的算法修改；
工具包：集合了公用的方法和类，可根据需求来调用，避免Lib之间的循环调用；
模块整合：在整合层里调用其他模块的功能，实现实验注册、训练和评估。
隔离性设计：各模块独立封装，单模块修改或编辑不影响整体系统逻辑，大幅降低沟通成本，让技术迭代与多人开发更灵活从容。
（2）开发极简主义：用逻辑复用释放创新力
众擎坚信好的工具应隐藏复杂性。EngineAI RL Workspace以简化开发流程，聚焦核心创新为目标，通过两大机制重构开发体验：
单算法执行器：训练与推理共享同一套执行逻辑，开发者无需重复编写基础代码，直接聚焦核心算法创新；
算法—环境解耦：算法迭代无需修改环境接口，仅需调整输出接收方式，极大降低开发成本。
2.全周期工具链
（1）运行记录系统
动态记录：支持训练或推理过程视频录制，实时追踪机器人的执行效果；
变量控制：支持自定义环境参数并记录运行数据，通过单一变量控制实现不同实验条件下的效果对比；
版本快照：训练过程中自动保存代码文件与配置信息，形成可追溯的实验版本记录。
（2）追踪与复线系统
智能版本管理：恢复训练时自动加载与当前实验匹配的代码版本，无需手动查找历史文件，避免因版本不一致导致的复现失败；同时自动记录Git提交信息，确保代码修改记录可追溯。
（3）配置管理工具
JSON一键生成：实验参数可便捷保存为.json文件，内置转换工具支持将配置文件快速转为.py脚本，开发者可基于历史实验模板秒级启动新任务，大幅简化参数调试与多组实验并行管理流程。
（4）模型格式转换
跨平台部署：提供模型格式转换工具链，可将训练好的.pt模型一键转换为ONNX、MNN等部署格式；加速算法从训练环境、到仿真到机器人本体的落地。
部署框架
EngineAI ROS 是一个ROS2软件包，为众擎机器人提供了一组ROS2节点和工具。它提供两种开发模式：高层开发和底层开发。
1.双模式开发体系，灵活适配多元需求
（1）高层开发：极简控制
可直接基于现有代码框架调用众擎内置步行控制器—通过发布机身速度指令（如前进、后退速度、转向角速度等基础参数），即可快速激活机器人基础移动功能；
（2）底层开发：自主定义
支持通过发布关节角度或力矩指令，开发完全自定义的机器人控制器。兼容强化学习（RL）、传统控制等多元算法，适配足式机器人复杂运动场景的精准控制需求。
开源理念
众擎始终秉持“开放协作，技术普惠”的理念。我们相信，开源不仅是技术的共享，更是生态的共建。通过开源，我们希望：
1.赋能开发者生态：大幅降低机器人研发成本与技术门槛，让初创企业、科研机构及个人开发者等均可参与机器人技术开发，加速个性化解决方案的落地进程；
2.激发行业创新活力：汇聚全球开发者智慧，聚焦科研教育、商业服务、工业制造等重点领域，突破场景化应用技术瓶颈，推动机器人技术创新升级；
3.促进行业协同发展：为教育、工业、服务等行业提供标准化、模块化的技术支持，助力各行业加速智能化转型，实现机器人技术的广泛应用与深度融合。
获取方式
关注众擎机器人公众号，后台发送文字信息：“开源”，即可获取完整开源资料。
众擎期待与全球开发者携手，以开源生态为起点，以技术协同为引擎，共同探索人型机器人领域的技术边界，携手构筑智能产业发展的全新蓝图，合力书写人机共融时代的技术革新篇章！
