T800 开发文档
关于T800•4.T800 传感器配置

4.T800 传感器配置

更新于：2026年10月16日

1.1 配置清单

传感器分类传感器类型位置开发版 数量PRO版 数量
基础视觉感知 RGB头部1（双目）1（双目）
基础激光雷达头部11
基础IMU躯干中心11
基础扭矩传感器主要关节——
安全交互麦克风阵列头部环麦 ×4环麦 ×4
安全交互高保真扬声器躯干2个2个
灵巧手触觉传感器手指—单手 5 个触觉传感器（感知范围 20g~2500g）

1 T800传感器安装

1.1 深度相机的安装与参数

头部搭载Odin2相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够更准确地感知和理解周围环境，实现精确的空间感知和障碍物检测，使机器人能够更智能、灵活地与环境进行交互和应对各种场景。

test\.jpg

1.2 IMU模组参数

1.2.1 姿态角参数

参数子项典型值备注
横滚角精度0.05°1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下

量程±180°
俯仰角精度0.05°1σ RMS，25℃测量，静态/无长时间加速下

量程±90°
无参考航向角精度0.2°1σ RMS，25℃测量，上电时航向角默认为0°

量程±180°
磁参考航向角精度1°1σ RMS，需在稳定磁场中且磁传感器经过现场校准

量程±180°
角度分辨率
0.001°传感器在量程内可检测的最小变化值

1.2.2 陀螺仪参数

参数典型值备注
量程±450°/s
非线性度±0.05%FS
噪声密度0.015°/s/√Hz
零偏不稳定性5°/hAllan variance, 1σ
带宽(-3dB)50Hz
零点偏移±0.5°/s1σ RMS
零点温漂±1°/s1σ RMS, -40~85℃

1.2.3 加速度计参数

参数典型值
量程±16g
非线性度±0.1%FS
噪声密度100ug/√Hz
零偏不稳定性0.035mg
带宽(-3dB)50Hz
零点偏移±20mg
零点温漂±10mg

1.2.4 磁传感器参数

参数典型值备注
量程±8Gauss
非线性度±0.1%FSFS = ±8G
噪声0.4mGaussRMS

1.2.5 物理与电气指标

参数典型值备注
输入电压5VDC噪声≤30mV peak-peak
功耗190mW@5V
通信接口UART / USBUART对应货号YIS320-E11，USB对应YIS320-E30
输出协议Yesense YIS protocolYesense私有协议
输出频率200Hz最高400Hz
尺寸22.4×22.4×9.4mm
重量7.7g±1g
外壳材质铝合金

1.2.6 环境适应性指标

参数典型值备注
工作温度-40~85℃
存储温度-45~85℃相对湿度≤65%
抗冲击性2000g

2 T800系列雷达相机模组参数

2.1 外观和FOV示意图

T800系列激光雷达相机模组，集双目 RGB 相机 + 激光雷达 + IMU 于一体，采用 千兆以太网连接

test\.jpg

序号部件
1激光发射端（TX）
2激光接收端（RX）
3RGB 相机
4RGB 相机

雷达FOV为120°H × 85°V，相机 FOV为121° H × 90° V x 151° D。如下图所示

test\.jpg

2.2 详细规格参数

分类项目参数/明细
激光雷达DToF FOV120°H × 85°V
DToF 分辨率约240x180
DToF测距范围（Max）30m @ 10%反射率（＜500lux）
60m @ 90%反射率（＜500lux）
DToF测距范围（Min）0.2m
DToF帧率10fps
测距精度±3 cm @ 1σ** [1]**
角分辨率约0.5° × 0.5°
激光波长940 nm
激光安全等级Class 1 人眼安全
RGB相机CMOS图像传感器SC132GS
FOV121° H × 90° V x 151° D
分辨率1280*1088
640*544
帧率最大30 fps
曝光方式全局曝光（Global Shutter）
相机数量2
瞳距约51mm
整机参数点云真彩SLAM点云/原始点云
IMU帧率350fps
位姿输出帧率最高350fps
结构参数尺寸（主机）96.59*61.34*67.3
重量（含线材）约350g
防水防尘等级IP66
工作温度-20~+60℃
存储温度-40℃~65℃ 湿度<85% RH

2.3 坐标系定义

雷达相机模组直角坐标的定义如下图所示，I 为imu坐标系，L为雷达/点云坐标系， C为相机坐标系

test\.jpg

3 设备内/外参获取

建议按以下顺序准备仿真数据：确认坐标系并取得标定文件 → 获取相机内参 → 整理雷达仿真参数 → 获取相机与雷达、左右相机之间的外参 → 查询其余坐标变换并确认 IMU–LiDAR 参考外参 → 确认机器人安装外参。

顺序与参数对象获取入口 / 定位字段
准备：坐标系与标定文件坐标系示意图；启动驱动后生成的 YAML 文件
相机内参YAML 中对应相机与分辨率的配置；camera_info 话题
雷达仿真参数规格表中的激光雷达参数
相机–雷达及左右相机外参同一 YAML 文件中的 Tcl_0、Tcl_1、T_cl_cr、T_cr_cl
其余坐标变换TF 树与原文查询命令
IMU–LiDAR 外参结合固件适用说明，查阅 T_imu2lidar 典型值
模组–机器人安装外参安装标定参考及 T800 URDF（后续计划更新）

3.1 相机内参

3.1.1 a. 从标定文件获取

启动相机驱动后，在驱动源码/ros_driver/config目录下会有一个yaml标定文件生成。矩阵平移量单位为m，主要关注：A11/A22/A12/u0/v0

相机内参矩阵如下所示

test\.jpg

3.1.2 b. 从相机话题获取

/manifold/ODIN2/device0/camera0/camera_info

/manifold/ODIN2/device0/camera1/camera_info

3.2 相机–雷达与左右相机外参

如上所述标定YAML文件中

PLAIN
Tcl_0                    Camera0-LiDAR 外参
Tcl_1                    Camera1-LiDAR 外参
T_cl_cr                  左右相机外参

比如，Tcl_0和Tcl_1分别代表左眼、右眼相机到雷达的外参；T_cl_cr代表左眼相机到右眼相机的外参，T_cr_cl反之；cam_0_640_544代表左眼相机在640*544分辨率下的内参

3.3 通过 TF 树查询其余坐标变换

其余外参如里程计/imu可以通过tf树获取，如

PLAIN
ros2 run tf2_tools view_frames                      #各坐标系frame id
ros2 run tf2_ros tf2_echo device0/odom device0/imu  #坐标系变化矩阵/外参

3.4 imu到lidar外参

如果上述TF树未发布imu到lidar外参，则存在一个典型值参考如下。目前没有对每个模组进行对应的静态外参标定，所以每个模组里面都是用这个标准值，然后在线估算

PLAIN
T_imu2lidar: [ 0.9999543679,-0.0086157257,0.0041269153,-0.0305398721,
                0.0086800624,0.9998369581,-0.0158339418,0.0234679052,
                -0.0039898215,0.0158690412,0.9998661185,0.0333162287,
                 0.0000000000,0.0000000000,0.0000000000,1.0000000000]

矩阵方向：P_lidar = T_imu2lidar × P_imu，平移量单位为m

3.5 模组-机器人安装外参

目前做了从雷达IMU到机器人HEAD_YAW的外参标定如下，可作为参考值。需结合实际T800 URDF确定安装坐标

XML
<joint
    name="LINK_O2S_IMU_Joint"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0.051259 -0.02988 0.031395"
      rpy="0 0.13963 0" />
    <parent
      link="LINK_HEAD_YAW" />
    <child
      link="LINK_O2S_IMU" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />